Начать пожалуй нужно с комплектующих на которых был собран квадролёт.

1. Рама Minibigger Racer 255

2. Моторы Racerstar 2207 BR2207S

3. Регуляторы моторов  FVT LittleBee BLHeli_S ESC DSHOT 20A ESC BLHeli S

4. Пропеллеры Таро TL300E16 7045 CW CCW Винты Для RC Quadcopter Запчасти

5. ГПС GPS Радиолинк TS100 мини M8N gps модуль для Радиолинк PIX RC Quadcopter

6.  Стойка на рамму под ГПС  GPS антенной складной держатель кронштейна для самодельного дрона

7.  Антенна к видопередатчику LeadingStar 1 шт. 5,8 ГГц  SMA разъем/RP-SMA разъем пагода 2 Racing Drone

8. Полётный контроллер matek BetaFlight F405-CTR  PDB OSD 5 В/2A

9. Видео передатчик Eachine TX5258 5,8G 72CH 25/200/500/800 mW  TX526

10.  Курсовая видео камера Runcam Swift 2 FPV 600TVL  OSD

11.  АКБ INFINITY Графен 14.8 В 2600 мАч 70c 4S lipo Батарея

12. Аппаратура управления Оригинальный Flysky FS-i6X 10CH 2,4 ГГц 

13. Видеошлем Eachine EV800 5`800х480 FPV 5.8G

Сборка
 

Вся эта груда пластика и железяк была постепенно собрана, когда всё разом образовалось в одном месте - начата сборка.

В первую очередь была собрана рама. Рама проклеена, болты на резьбовой герметик и на гайки с пластиковыми втулками. Обосновано это тем, что вибрации от моторов и может в полёте раскрутиться и тогда  аппарат встретится с планетой. 

После были установлены моторы и регуляторы моторв LittelBee BLHeli. Всё припаивалось и герметизировалось, везде, где требовалось применялся резьбовой герметик и защитный лак. Затем был установлен пилотный контроллер F405-CTR Matek. Данный контроллер позиционируется надёжным и безотказным, поэтому выбор пал именно на него. Всё подключалось согласно схемы.

Когда же был установлен контроллер и подключены моторы, состоялось подключение контроллера к ПК, дабы прошить нужной прошивкой его и осуществить проверку первоначального этапа сборки. Делалось это посредством программы INAV 2.2.1 под ОС Linux Mint 19. Прошивка и подключение прошло достаточно успешно, так как INAV интуитивно понятен и о нём существует куча видеороликов и документации с примерами. Единственное в чём была загвоздка на данном этапе - вращение моторов в нужном направлении. Пришлось поискать информацию дополнительно, так как моторы при первых тестах вращались в одуну сторону. Но для того, чтобы обеспечить поток подъёмный вращаться они  должны так:

CW (по часовой с точки зрения пилота) ,  а CCW (против часовой с точки зрения пилота)  counter-clockwise rotation - вращение против часовой стрелки.

Регуляторы к моменту обнаружения проблемы уже были припаяны и загерметизированны, а вскрывать всё  это хозяйство не очень то и хотелось. Возник вопрос - "А возможно ли изменить вращение нужных моторов программным способом, не перепаивая провода моторов?"  Программно изменить вращение моторов посредством регуляторов оаказалось возможным. Для данных целей подошла программа по настройке регуляторов BLHeliSuite32. К слову сказать под OS Linux данной программы нет, да и не каждая версия определяет корректно регуляторы (версионная поддержка), то пришлось немного повозиться с поиском нужной версии и запуском программы. Чуть подробнее об этом можно посмотреть здесь Суть процесса сводится к тому, что подключаетесь к пилотному контроллеру, к которому уже подключены регуляторы, запускаете программу, если она определила ваши регуляторы, то настраиваете согласно ваших нужд, сохраняете и все. 

Ещё один не мало важный момент, регуляторы работают по протоколу DSHOT (протокол обмена данными между полетным контроллером (ПК) и регуляторами скорости (ESC), замена протоколам Oneshot и Multishot. DShot сокращение от Digital Shot.) Так вот имеет смысл проверить свежесть прошивки регуляторов и по возможности обновить на последню, дабы имелась возможность работы пилотника с регуляторами по протоколу DSHOT.  В данном видеоролике можно посмотреть весь процесс прошивки.

*Моторы можно зеркально инвертнуть и тогда передние винты, там где стоит курсовая камера будут вращаться в обратном направлении и на камеру будет лететь меньше гадости, так как они будут вращаться от камеры по направленю движения. 

После того, как с мотрами разобрались, можно приступать к подключению к соответствующим портам: камеры, приёмо-передатчика от управления аппаратурой, GPS и прочее.

Модернизация аппаратуры
 

Сама аппаратура бюджетного класса.  FlySky FS-i6x сам пульт не имеет внешних антенн и было принято решение врезать в корпус разьёмы для внешни антенн.

Приёмо-передатчик в комплекте к пульту взят был такой:

Весь комплекс в сборе. Далее производилась настройка через INAV всех базовых функций, а так же калибровка настроек и PID

Всё на самом деле есть в видео от Юлиана  по сборке именно такой конфигурации. Достаточно доступно он же в видео "INAV от а до я"   по настройке функций рассказывает.

Обновление прошивки аппаратуры

Важный апдейтд пульта FS-i6x по организации RSSI которого не было в моей можели из коробки. Информация уровня принимаемого сигнала (RSSI) - расчетное измерение сигнала между приёмником и передатчиком. По данному занчению в % можно и нужно ориентироваться о дальности возможного полёта аппарата. Received Signal Strength Indicator.  Вывод данного параметра как и остальных с контроллера происходит по OSD (On-screen Display)  

Прошивка к пульту [Firmware 1.0.42.1560.zip]
 

Совершить обновление прошивки пульта можно посредством идущего в комплекте к пульту кабеля. В результате возможно RSSI вывести на 10 канал. Как это сделать можно посмотреть на данном видео 

Взлёт-посадка

Первый полёт прошёл успешно! Всё взлетело и отработало программу на 100%.
 

После осуществлялась тонкая настройка PID для устранения тряски и вибраций.

Прежде чем начать летать на боевом квадрате и не треснуть его об планету, была приобретена (300р.) программа-симулятор FPV-Freerider дабы получить навык работы с пультом и представление о полёте в шлеме. Программа имеет версию под Linux.

В сущности, в данной статье собран свой реальный опыт.  Сложностей в сборке, прошивке, настройке нет никаких. Даже если отсутствует опыт в сборке RC моделей это не является помехой. Пробуйте ;)